Методы программирования робота.
Операторы могут программировать роботов с помощью ручного управления
Операторы могут программировать роботов с помощью ручного управления, используя точечное обучение или обучение на основе траектории. Точечное обучение - это когда пользователь ведет робота в ряд определенных мест, которые записываются в путь. Это более интуитивно понятно и проще в использовании для людей, которые не программировали раньше.
Обучении на основе траектории
В обучении на основе траектории пользователь программирует робота, обучая его всему маршруту, который он должен пройти, в отличие от просто обучения определенным точкам. Это более полезно для таких применений, как сварка, шлифовка или полировка, где важен весь путь движения робота.
Управление роботом вручную и позиционирование его в рамках процесса. Например, если роботу трудно подобрать деталь, потому что она имеет сложную или неправильную геометрию, оператор может вмешаться и вручную направить робота в нужное положение, чтобы он мог взять деталь. Этот метод можно комбинировать с традиционным программированием. Например робот, работающий автоматически в одной области, которая перемещается в другую область, защищенную либо сканерами безопасности, либо световой завесой. Оператор может вручную направить робота в защищенную зону, где нет предохранительных выключателей в противном случае они не позволили бы ему работать без присмотра, а затем переместить робота обратно в первую зону, где он возобновит работу автоматически.
Несколько типов роботов могут быть сконфигурированы для ручного управления. Вся линейка совместных роботов FANUC поддерживает ручное направляющее оборудование. Мистер Доусон говорит, что все модели FANUC cobot используют джойстик, в то время как более крупные модели (такие как CR-35) также могут использовать ручку с аварийной остановкой и включающим устройством.
Компания также имеет новую линейку коллаборативных роботов семейства CRX, которые имеют встроенное ручное руководство (официально называемое ручным обучением). По словам мистера Доусона, CRX cobots специально созданы для совместных приложений. В дополнение к встроенному ручному руководству пользователи также имеют возможность программировать робота с помощью разговорного интерфейса, который имеет действия перетаскивания.
Ручное управление может также работать с традиционными промышленными роботами. Большинство роботов FANUC можно заставить работать совместно, используя ручку, на которой есть электронный стопор и включающее устройство. Поскольку ручное управление-это совместное управление, использование традиционного промышленного робота требует дополнительных мер безопасности, таких как мониторы скорости и разделения, системы видения и/или световые завесы.
Проблемы безопасности для роботов с ручным управлением такие же, как и для любого совместного приложения. Поскольку роботы с ручным управлением являются совместными, у них уже есть меры безопасности, но эти меры не охватывают детали, захваты, другое периферийное оборудование и путь.
Ручное программирование позволяет наладчикам быстро и легко перепрограммировать робота для работы с новыми деталями, машинами и производственными процессами, что является очевидным преимуществом в среде с высоким уровнем смешивания и низким объемом работы. Для относительно простых регулировок, таких как изменение размера детали, с которой работает робот, передислокация - эти изменения не требуют глубоких знаний программирования роботов.
Есть дополнительное применение в сварочных операциях, в которых пользователь программирует длинный путь сварки для робота, который затем может работать, пока оператор настраивает другого робота в другой ячейке, чтобы сделать то же самое.
Ручные роботы также могут быть полезны для вторичных операций, таких как удаление заусенцев. Проверка -еще одно хорошее применение для роботов с ручным управлением в цехе. Операторы могут использовать ручное наведение для обучения измерения, или робот может поднять деталь, и пользователь может вращать запястье, используя ручное наведение в процессе, чтобы посмотреть на все стороны детали во время визуального осмотра. В отличие от визуального осмотра во многих случаях, вы получаете больше последовательности, потому что вы проверяете один и тот же путь каждый раз, идя по одному и тому же набору путей.
Поскольку программы с ручными роботами являются совместными, они имеют некоторые ограничения. Коботы обычно имеют ограниченный вес менее 15 килограммов. Но самое большое ограничение-это скорость. Эти недостатки обусловлены совместным характером примения робота и человека, а не конкретно ограничениями робота и ручного управления.
Даже сейчас ручное управление может применяться к более крупным роботам, позволяя операторам перемещать детали весом до 700 килограммов. Роботы с ручным управлением в конечном итоге смогут обрабатывать еще больше деталей с более высокой полезной нагрузкой. Механизмы остановки и системы безопасности видения будут улучшаться, увеличивая сотрудничество между людьми и роботами.
